FunFly Controller Naze32 なぜ

Hier soll eine deutschsprachige Anleitung zum Naze32 Flight Controller entwickelt von Timecop. Wenn ich was verpasst habe oder was fehlt, bitte schreibt mir über das Kontakt Formular.

gültig für latest build SVN r135

Hardware Modifikationen

Einzige bekannte Modifikation die bei Boards die vor den 3. März 2012 versendet wurden, ist das Durchtrennen einer Leiterbahn zwischen CP2102 und einem Kondensator.

Firmware upload

Achtung: Der upload einer neuen Firmware überschreibt die Settings die man zuvor gemacht hat.

Levelprobleme

Ab firmware Version r150 soll der Level-Mode funktionieren.

To use, set acc_lpf_factor in cli to 100 or so, and change level PID to what's recommended in the post (P=whatever, I=0.01, D=?? something less than 100 for sure) and try it out.

Man soll in den späteren Versionen der Firmware auch noch die looptime auf 3000 setzen. Das entspricht ungefähr der looptime bei MultiWii, woher ja der Code kommt.

Regler Kalibrierung

Die Firmware der Naze kann die Reglerwege anlernen. Dazu vor dem Anlegen der Betriebsspannung mit einem Bind-Plug, Servo Pin 1 mit der zwei Pins weiter liegenden Masse verbinden. Wenn dann der Akku angeschlossen wird, werden alle angeschlossenen Regler mit einem Signal um 2000µs in den Throttle-Calibration Modus gebracht. Anschliessend wird 1000µs gesendet und das untere Signal unterhalb der Leerlaufspannung gesetzt. Aktuell deaktiviert.

Sollte auch mit der passthruw aktiviert funktionieren. Man kann diese Funktion in der MultiWiiConf auf einen beliebigen Schalter legen.

Externe Sensoren

GPS

Unterstützt werden serielle GPS mit einer Pegelspannung an TX von 3,3V. Wenn die Spannung höher ist muss sie mittels LLC oder Spannungsteiler angepasst werden. Die Baudrate kann über das CLI eingestellt werden. Angeschlossen wird der TX vom GPS am Empfängereingangspin 4, das heisst man benötigt zwingend einen Summensignalempfänger um den entsprechenden Pin frei zu haben.

CLI - Command Line Interface

In einem beliebigen seriellen Terminal Programm, z.B. Putty(Windows), Minicom (Linux/Mac), Cutecom(Linux/Mac). Es ist wichtig das am Ende des Befehls das man an das Board senden will ein LF (Line feed) oder CR (carrier return) gesendet wird. Auf keinen Fall beides. Des weiteren muss die Baud Rate auf 115200kB/s stehen und 8N1 eingestellt sein.

In das CLI kommt man in dem man eine # sendet.

  • help: Listet alle verfügbaren Befehle auf.
  • save: Speichert die gemachten Einstellungen und bootet das Board neu.
  • exit: Selbe Funktion wie save.
  • defaults: setzt alle Einstellungen zurück, inclusive PID Einstellungen.
  • feature: Listet die angeschalteten Features.\\
    feature
    Enabled features: PPM VBAT
    • feature list: Listet alle verfügbaren Features.\\
      feature list
      Available features: PPM VBAT INFLIGHT_ACC_CAL DIGITAL_SERVO MOTOR_STOP SERVO_TILT CAMTRIG GYRO_SMOOTHING LED_RING GPS SPEKTRUM
    • feature -<value>: Schältet ein Feature aus, z.B. feature -VBAT
    • feature <value>: Schältet ein Feature ein, z.B. feature VBAT
  • map: Gibt die Reihenfolge wie die Kanäle im PPM Modus aus.
    • map <value> Reihenfolge der Kanäle setzen (Aileron Elevator Throttle Rudder Aux1 Aux2 Aux3 Aux4):
      • AETR1234: Futaba
      • AERT1234: Multiplex
      • TAER1234: JR/Spektrum
  • mixer: Gibt den aktuell eingestellen Copter-Typ aus.\\
    mixer
    Current mixer: QUADX
    • mixer list: Gibt die Liste der verfügbaren Mixer (Copter-Typen) aus.\\
      mixer list
      Available mixers: TRI QUADP QUADX BI GIMBAL Y6 HEX6 FLYING_WING Y4 HEX6X OCTOX8 OCTOFLATP OCTOFLATX AIRPLANE HELI_120_CCPM HELI_90_DEG VTAIL4 
    • mixer <type>: Setzt den Mixer.
  • set: Listet alle Parameter und deren Wert.
    • set <name=value>: Setzt einen Wert für einen bestimmten Parameter.
  • status: Gibt den Status des Systems und angeschlossene Sensoren aus.\\
    status
    System Uptime: 149 seconds, Voltage: 0 * 0.1V (2S battery)
    Cycle Time: 1485, I2C Errors: 0
  • version: Version der installierten Firmware.

set name=value or blank for list status show system status version

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